慶應義塾大学　中西泰人研究室

学部2年の宮下晃有君による情報処理学会HCI研究会での発表が学生奨励賞を受賞しました。

宮下晃有, 中西泰人, FrameLight: 変形能力と移動能力を備えた家具型ロボットの印象を定める形状変化と動きの調査, 情報処理学会研究報告2023-HCI-207 (2024/03).

Furnituroidと名付けた変形能力と移動能力を備えた家具型ロボット達が、多義的で動的な空間を作り出す様子を動画にしてもらいました。

SFCでの撮影を取り仕切ってくれたのはSFCのOBでもあるActualの辻勇樹さんです。撮影をしていただいたShinsekiの山地さんはキャンパスの美しさを切り取りつつFurnituroidの魅力を引き出してくれました。

Actualが開発している360度映像のブラウザWHERENESSでもこの映像をみていただくことができます。人間だけでなく、家具型ロボット達の視点、そしてそれらを包んでいる環境の視点からも、作り出された空間を視覚的に体験いただけます。
https://www.actu-al.co/works/mechanism-of-landscapes

変形能力と移動能力を備えた家具型ロボット達が多義的で動的な空間を作り出す様子を体験してもらうために、デザインとアートのイベントDESIGNART TOKYO 2023の一環として、研究成果の展示を西武渋谷店7階催事場にて行いました。
https://designart.jp/designarttokyo2023/exhibitions/3798/

いつもはお中元コーナーや北海道物産展などが催される空間に、家具型ロボット達が現れて公園のような場所を作り出しました。

家具でありながらロボットである。ロボットでもありながら家具でもある。それ故、ただ家具であるだけではなく、またただロボットであるだけでもない。そうした矛盾した多義的な存在が環境の要素となると、そこでの行為の可能性を人間側が読み取る必要が出てきます。座っていいのか、座らない方がいいのか。何か置いて良いのか、置かない方がいいのか。そばに寄っていいのか、寄らない方が良いのか。その機能や意味を合理的に理解できる道具というよりは、どういう行為の可能性があるかを自身で判断する無記的な素材や地形のような存在です。

一般的なロボット達が作り出す風景は無機質で機械的なものかもしれませんが、私たちが設計・開発した家具型ロボット達が作り出す風景はどのようなものか。その様子を私たち自身も身体的に体験できたように思いました。

展示の企画はActualの皆さんに協力いただきました。お越しいただいた皆さま、どうもありがとうございました。

遭遇型触覚ディスプレイを用いて、空間内の物体の触覚提示の有無を時間的に切り替えるBoomshinを制作しました。触覚提示がある物体・ない物体をそれぞれ実体・分身と名付け、両者の時間的な出現パターンを独立変数とし、ゲーム体験の印象の変化を評価しました。その結果、実体あるいは分身のみの場合よりも両者が混在している場合のほうが、ゲームにおける驚きおよび満足感が高くなることが明らかになりました。また、体験中に実体の出現頻度を急激に変化させることで、より大きな印象変化を提示可能であることが明らかになりました。

ジェットコースター体験のVR映像を表示するヘッドマウントディスプレイと簡易的なモーションプラットフォームとしての電動車椅子に、電動車椅子をベースに制作した移動する小型の坂道を組み合わせることで、
・持続的な上昇感覚
・持続的な効果感覚
・平地から上昇、下降から平地への移動
する体験を擬似的に提示できるようにしました。
現在は上昇と下降を繰り返す体験を提示できるよう、研究を進めています。

メリーゴーラウンドのVR体験を提供するにあたり、10cm程度の上下動だけをするモーションプラットフォームと、動的な錯視映像を床面に敷き詰めた映像をHMDに提示することで、実際の上下動の約3倍程度の上下動を体感させることができるようになりました。錯視の種類や体勢、VR映像からMR映像の種類などによってどの程度上下動の感覚が変わってくるかを研究しています。

研究室で家具型ロボットと遊具型ロボットの開発を進めています。だだっ広い駐車場やグラウンドなどにロボット達が現れ、公園や遊園地をnewする未来を作り出したいと考えています。
　担当しているメンバーがそれぞれ単体では動作させていましたが、場所の制約もあって、いっぺんに動いている様子を見た事は我々もありませんでした。大阪にあるコモングラウンド・リビングラボに今ある家具型ロボット（4種類、10台）と遊具型ロボット（2種類、2台）をすべて運んで動作させ、それらが作り出す風景を見ることができたので、短い動画を公開しました。

ACM/IEEE HRI2022で Furnituroid: Shape-Changing Mobile Furniture Robot for Multiple and Dynamic Affordances という発表をしました。
CRESTの研究で進めている家具型ロボットの特徴を「shape-changing mobile furniture robot：変形可能な家具型の移動ロボット」としてまとめ、その具体例としての1号機であるBarlightroidを紹介しました。

修士の伊藤駿汰君による情報処理学会HCI研究会での発表が学生奨励賞を受賞しました。

伊藤駿汰, 斎藤文人, 中西泰人, 移動型スロープによるHMDと電動車椅子で構成したVRライドの上昇感覚の向上, 情報処理学会研究報告2021-HCI-195(45),1-6 (2021-11-23) , 2188-8760

研究室でQiitaを始めました。
https://qiita.com/sfc_nakanishi_lab
技術的な情報などを書いていきたいと思います。

まずはM1の伊藤君がUnityとROS2の連携について記事を書いてくれました。
Windows上でUnityとROS2を連携させる (1) ~環境構築編~
Windows上でUnityとROS2を連携させる(2) ~簡易型シミュレータ作成編~